SL-自动驾驶控制与规划2022

自动驾驶控制与规划课程介绍:

自动驾驶规划控制模块负责输出油门/刹车、方向盘的组合操作，直接决定着自动驾驶的安全性及舒适度。 课程从基础的车辆物理模型出发，通过对不同场景及应用下车辆模型的分析，详细阐述车辆控制学及路径规划的知识体系。通过将理论与实际车辆规划控制中的问题相结合，从而让大家达到融会贯通的效果。

课程目录:

深蓝-自动驾驶控制与规划
├─ 第一章 自动驾驶规划控制概况
│ ├─ PnC L1.pdf
│ ├─ 【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf
│ ├─ 第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级.mp4
│ ├─ 第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍.mp4
│ ├─ 第3节 规划控制的基本组成.mp4
│ └─ 第4节 课程结构-控制、规划.mp4
├─ 第二章 车辆纵向控制
│ ├─ 2.1.mp4
│ ├─ 2.2.mp4
│ ├─ 2.3.mp4
│ ├─ 2.4.mp4
│ ├─ L2 Vehicle Longitudinal Control.pdf
│ └─ 作业
│ ├─ 2.5【作业】实现后的效果展示.mp4
│ ├─ ROS 1.0 Project I 巡航控制系统.zip
│ ├─ ROS 2.0 src PID.zip
│ └─ 第二章思路提示-助教夏韵凯.pdf
├─ 第三章 车辆横向控制
│ ├─ (Organized)控制规划第一期第一次在线答疑问题收集-讲师返回.docx
│ ├─ 1.lateral vehicle dynamics.mp4
│ ├─ 2.modern control.mp4
│ ├─ 3.lateral control based on vehicle geometric model.mp4
│ ├─ L3 Autonomous Vehicle.pdf
│ ├─ 实践作业
│ │ ├─ Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.pdf
│ │ ├─ Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.zip
│ │ ├─ ROS 1.0 Src Stanley_vis.zip
│ │ ├─ ROS 2.0 src Stanley.zip
│ │ └─ 第三章思路提示=助教高宇辉.pdf
│ └─ 第一次答疑.mp4
├─ 第四章 车辆轨迹追踪的优化控制
│ ├─ 1.lateral dynamic model.mp4
│ ├─ 2.linear optimal control.mp4
│ ├─ 3.离散化.mp4
│ ├─ 4.基于LQR的轨迹追踪.mp4
│ ├─ 5.基于preview的轨迹追踪.mp4
│ ├─ 6.总结与对比.mp4
│ ├─ L4 Vehicle Lateral Optimal Model.pdf
│ ├─ 状态反馈.pdf
│ └─ 第四章作业
│ ├─ Project Ⅲ LQR 轨迹跟踪.pdf
│ ├─ ROS 1.0 lqr_controller_to_do.zip
│ ├─ ROS 2.0 lqr_galactic_wtih.zip
│ ├─ lqr_control.zip
│ └─ 第四章作业思路讲解-助教夏韵凯.pdf
├─ 自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf
└─ 课前资料
├─ 2022 控制岗位 面试题梳理.pdf
├─ LGSVL离线运行指南.rar
├─ ROS安装参考资料.zip
├─ 开课仪式.mp4
├─ 自动驾驶控制与规划第一期开课仪式.pdf
└─ 课程介绍及基础资料.pdf
├─ 第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划
│ ├─ 1.什么是MPC.mp4
│ ├─ 2.MPC控制器.mp4
│ ├─ 3.车辆运动模型构建.mp4
│ ├─ 4.目标函数构建.mp4
│ ├─ 5.不等式约束和松弛因子.mp4
│ ├─ 6.主流求解器及MPC加速.mp4
│ ├─ L5 Vehicle Model Predictive Controller.pdf
│ ├─ 实践项目（选修）
│ │ ├─ MPC实践代码.zip
│ │ ├─ MPC模型构建.pdf
│ │ ├─ Soft Constraints And Exact Penalty Functions In Model Predictive Control.pdf
│ │ └─ 自动驾驶控制与规划第一期第二次答疑问题收集-wuning返回.docx
│ └─ 第二次答疑.mp4
├─ 第六章动作规划
│ ├─ Frenet - Cartesian Transformation.pdf
│ ├─ 作业
│ │ ├─ Project Ⅳ Frenet Optimal Trajectory Planner.pdf
│ │ ├─ 作业代码框架ros1.0
│ │ ├─ 作业代码框架ros2.0
│ │ ├─ 第六章作业分享-陈林.pdf
│ │ ├─ 第六章作业思路讲解-助教高宇辉.pdf
│ │ └─ 第四节 实践作业效果演示.mp4
│ ├─ 第一节 动作规划的任务以其基本概念.mp4
│ ├─ 第三节 Lattice planner.mp4
│ ├─ 第二节基于随机采样的动作规划.mp4
│ └─ 课件L6.pdf

├─ 第七章 决策规划
│ ├─ 1.决策任务的规划以其问题.mp4
│ ├─ 2.基于有限状态机的决策规划(1).mp4
│ ├─ 2.基于有限状态机的决策规划.mp4
│ ├─ 3.行为树的决策规划方法.mp4
│ ├─ 4.基于部分客观的Markov决策过程1.mp4
│ ├─ 4.基于部分客观的Markov决策过程2.mp4
│ ├─ 5.基于模仿学习的决策规划.mp4
│ ├─ 6.总结.mp4
│ ├─ L7 FSM_BT.pdf
│ ├─ L7 learning-based decision planning.pdf
│ ├─ 基于学习的决策规划背景知识.pdf
│ └─ 基于学习的规划研究.rar
├─ 第八章 路径规划
│ ├─ 1.路径规划的任务以及问题.mp4
│ ├─ 2.Dijkstra .mp4
│ ├─ 3. A star.mp4
│ ├─ 4 自动驾驶中的路径规划.mp4
│ ├─ 5 在线答疑.mp4
│ ├─ L8 mission planning.pdf
│ ├─ 自动驾驶控制与规划第一期第三次答疑问题收集-图南南22.8.14（讲师返回）.docx
│ └─ 讲师答疑相关论文资料分享.zip

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